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原文链接：https://www.qbitai.com/2025/10/339125.html

原文作者：量子位

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机器人“狂踹不倒”震撼刷屏！银河通用如何实现超强稳定性？

想象一下，一台机器人连续被飞踢30秒会发生什么？在银河通用最新展示的视频中，宇树G1机器人面对持续不断的飞踢攻击，依然稳如泰山，展现出了惊人的稳定性。

是什么让它如此“抗揍”？答案是银河通用发布的全新通用动作追踪框架——Any2Track。

Any2Track不仅能让机器人精准模仿复杂的人类动作，更关键的是，它能在实时应对各种真实世界的干扰时，依然保持动作的平滑与稳定。这项技术突破，是机器人技术从仿真走向现实应用的关键一步。

Any2Track的应用远不止于此，它是一个强大的基础动作追踪模型，能够支持多种下游任务，例如：

• 全身遥操作
• 人形机器人技能学习
• 人形机器人VLA模型开发

Any2Track：兼顾模仿精度与抗干扰能力的双重挑战

机器人动作追踪的目标是精确复现人类的复杂运动。然而，要做到“既能模仿得像，又能站得稳”，是一个巨大的挑战。

一方面需要学习多样化、高动态的人类动作知识（通用性），另一方面需要克服仿真到现实（Sim2Real）的差距，灵活应对环境干扰（抗干扰性）。通常，这两者难以兼得。

为了解决这一矛盾，银河通用团队提出了一个二阶段的强化学习框架——Any2Track (Track Any motions under Any disturbances)。这一框架超越了ASAP、GMT等传统方法，实现了零样本Sim2Real，让机器人在复杂动作中依然保持极高的稳定性。

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2509.13833

开源链接：https://github.com/GalaxyGeneralRobotics/OpenTrack

第一阶段：AnyTracker——构建基础动作模型

AnyTracker是一个通用的动作追踪模块。它通过强化学习训练策略，使机器人的本体感知状态（如角速度、关节位置/速度等）尽可能接近追踪目标动作。

为了解决人形机器人高自由度和动作分布差异大的问题，研究团队采取了创新策略：

• 标准化动作空间（Canonicalized Action Spaces）： 通过标准化和残差预测，简化了每个关节的动作范围，降低了学习难度。
• 动作聚类与专家到通用（Specialist-to-Generalist）： 先训练处理特定动作类别的专家策略，再蒸馏到通用策略中，兼顾了训练效率和动作多样性。

第二阶段：AnyAdapter——在线动态适应性

在完成基础动作模仿能力后，AnyAdapter模块被引入，以应对环境动力学变化，实现实时的适应性。

AnyAdapter利用历史交互数据学习环境动力学特征。它通过“动力学感知的世界模型预测”（dynamics-aware world model prediction）来提取动力学特征嵌入，并自回归预测机器人状态。

在训练时，Any2Track网络参数被冻结，通过引入Adapter架构进行微调。Adapter通过层级特征融合将动力学适应性注入基础模型，既保留了基础运动追踪性能，又增强了动态适应能力。

实验验证：Any2Track表现卓越

研究团队使用29自由度的宇树G1在MuJoCo模拟器和真实世界中进行了实验。

在动作追踪质量对比中，AnyTracker显著优于基线方法。同时，团队在面对地形变化、外力作用、质量偏移等多种干扰时，Any2Track的表现均超越了所有基线方法。

当部署到真实宇树G1上进行复杂地形和外部约束测试时，Any2Track也表现出色，特别是在干扰程度增加时，其优势更为明显，充分证明了其稳定性与动态适应能力。

这项技术由银河通用机器人公司、清华大学弋力老师团队和北京大学王鹤老师团队共同研发。

从实验室到街头：银河太空舱让机器人真正“干活”

如果说Any2Track展示了机器人的“硬核实力”，那么“银河太空舱”则代表了其在真实场景中的价值落地。

银河通用已构建了GraspVLA、TrackVLA、GroceryVLA等端到端具身大模型，并在精准操作和导航方面取得突破。他们将这些技术搭载在“银河太空舱”上，将机器人送往街头巷尾服务大众。

从北京中关村的机器人咖啡师，到成都春熙路的机器人表演者，这些“9平米”的未来便利店正逐步扩展到全国多地，让具身智能机器人真正融入城市生活，成为生产力。

在十一期间，颐和园的太空舱吸引了大量游客。在中国网球公开赛和无锡的苏超联赛现场，银河太空舱也带来了前沿的科技体验。

北京大学助理教授、银河通用机器人创始人王鹤表示，人形机器人有望成为中国的又一张国际名片。

银河通用机器人正在将智慧零售与创新文旅带入全国街头巷尾与热门景点：轮式人形机器人卖冰饮、咖啡、文创；双足人形机器人热情揽客，把地方特色融入舞蹈和互动。我们期待银河太空舱走向更多城市，人形机器人必将成为中国的又一张国际名片。

全栈自研技术管线，驱动规模化落地

银河通用已经形成了从合成数据到多模态具身大模型训练的完整技术管线。他们采用“以合成为主、真实为辅”的数据范式，通过大规模仿真合成数据，有效破解了真实场景数据稀缺的难题，加速了模型在多场景中的泛化与落地。

以智能合成大数据与具身大模型为核心，实现“数据生产—模型训练—场景应用”的闭环迭代。

基于这一思路，银河通用正布局全国化的具身智能训练平台，通过“合成+真实、研发+场景”的双轮驱动，推动具身智能在全国范围内的规模化落地，赋能工业、零售、文旅、医疗等多个领域。

从“狂踹不倒”的黑科技，到“落地干活”的日常服务，人形机器人的规模化应用正加速到来，银河通用正引领着这一进程。

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